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Die Fähigkeit, das Gleichgewicht zu halten, ist wichtig für die Mobilität von beintragenden Lebewesen in der Natur und könnte eines Tages zu vielseitigen einbeinigen Fahrzeugen führen. Um die Rolle des Gleichgewichts in der locomotion mit Beinen zu untersuchen und geeignete Steuerungsstrategien zu entwickeln, wurde eine 2D-Hüpfmaschine für Experimente konstruiert. Die Maschine hat ein Bein, auf dem sie hüpft und läuft, was das Gleichgewicht zu einem zentralen Aspekt macht. Die Steuerung der locomotion der Maschine wurde in drei separate Teile zerlegt: einen Teil zur Kontrolle der vertikalen Höhe, einen Teil zur Kontrolle der horizontalen Geschwindigkeit und einen Teil zur Kontrolle der Winkelhaltung. Experimente zeigten, dass das dreiteilige Steuersystem, obwohl sehr einfach zu implementieren, stark genug war, um der Maschine zu ermöglichen, an Ort und Stelle zu hüpfen, mit einer gewünschten Geschwindigkeit zu laufen, von Ort zu Ort zu bewegen und über Hindernisse zu springen. Ergebnisse aus der Modellierung und Computersimulation eines ähnlichen einbeinigen Geräts werden von Raibert 10 beschrieben.
Raibert et al. (Thu,) haben diese Frage untersucht.