Suivi de trajectoire compensée pour glissement pour les rovers d'exploration planétaire

Un système qui permet une compensation continue du glissement pour un rover martien a été conçu, mis en œuvre et testé sur le terrain. Ce système est composé de plusieurs composants qui permettent au rover de suivre avec précision et continuellement un chemin désigné, de compenser le glissement et d'atteindre des objectifs prévus dans des environnements à fort glissement. Ces composants comprennent : l'odométrie visuelle, la cinématique du véhicule, un estimateur de pose à filtre de Kalman et un suiveur de trajectoire compensé pour le glissement. L'odométrie visuelle suit les caractéristiques distinctes de la scène dans des images stéréo pour estimer le mouvement du rover entre des paires d'images stéréo acquises successivement. La cinématique d'un système de suspension rocker-bogie estime le mouvement du véhicule en mesurant les taux de roue, et les angles de rocker, de bogie et de direction. Le filtre de Kalman traite les mesures d'une unité de mesure inertielle (IMU) et de l'odométrie visuelle. L'estimation du filtre est ensuite comparée à l'estimation cinématique pour déterminer si un glissement s'est produit, en tenant compte des incertitudes de l'estimation. Si un glissement est détecté, le vecteur de glissement est calculé en soustrayant l'estimation actuelle du filtre de Kalman de l'estimation cinématique. Ce vecteur de glissement est ensuite utilisé pour déterminer les vitesses des roues et les angles de direction nécessaires pour compenser le glissement et suivre le chemin souhaité.