摘要 本文提出了一种基于模糊的滑模控制器（SMC），结合了扩展状态观测器（ESO），以实现对不确定非线性系统的精确轨迹跟踪。传统的SMC具有鲁棒性，但存在抖振问题，而基于ESO的控制改善了干扰抑制，但对增益敏感。为了同时减少抖振并提高不确定性补偿，本文将Sugeno型模糊推理系统与ESO集成，以根据滑模面自适应调节切换增益。这允许在增强收敛速度、控制平滑性和估计准确性的同时实现鲁棒跟踪。为了证明所提方法的有效性，进行了传统SMC、没有ESO的模糊滑模控制（FSMC）和带ESO的提议FSMC之间的对比分析，以评估瞬态和稳态性能。仿真结果表明，所有其他控制器都能实现轨迹跟踪；然而，所提控制器在准确性和收敛速度方面优于其他控制器。在定量上，所提控制器相比其他方法达到了最短的稳态时间、可忽略的超调和接近零的稳态误差。此外，还进行了敏感性分析，以评估对观测器增益变化的鲁棒性。结果表明，所提控制器在显著的参数变化下仍保持准确的状态和干扰估计，确认了强鲁棒性。
Dirara等（Thu，）研究了这个问题。