« Mains Collantes » : Apprentissage et Généralisation pour des Interactions Physiques Coopératives avec un Robot Humanoïde

« Mains Collantes » est un jeu physique pour deux personnes impliquant un contact doux avec les mains. L'objectif est de développer ensemble un mouvement détendu et élégant, d'atteindre des réactions améliorant la sensibilité physique, et de vivre une interaction à un niveau intime mais confortable pour le développement spirituel et la relaxation physique. Nous avons développé un système de contrôle pour un robot humanoïde lui permettant de jouer à Mains Collantes avec un partenaire humain. Nous présentons une mise en œuvre réelle incluant un système physique, un contrôle de robot, et un algorithme d'apprentissage du mouvement basé sur un système intelligent généralisable capable à son tour de généraliser la translation, l'orientation, l'échelle, et la vitesse des trajectoires observées à de nouvelles données, fonctionnant avec des limites d'efficacité en vitesse et en stockage évolutives, et faisant face à des trajectoires de contact qui évoluent dans le temps. Notre contrôle de robot est capable de coopération physique dans un domaine de force, utilisant un minimum d'entrées de capteur. Nous analysons l'interaction robot-humain et relions les caractéristiques de notre algorithme d'apprentissage du mouvement avec les profils de mouvement enregistrés. Nous discutons de nos résultats dans le contexte de la génération de mouvement réaliste et présentons une discussion théorique sur la génération de mouvements stylistiques et affectifs basés sur, et motivant des recherches inter-disciplinaires en graphismes informatiques, production de mouvement humain et perception du mouvement.