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다양한 벽면의 표면에서 이동할 수 있고 높은 적재 능력을 가진 벽 기어오름 로봇의 구성 설계에 대해 논의하며, 개발된 사족 벽 기어오름 로봇 NINJA-1을 소개합니다. NINJA-1은 (1) 벽면의 표면에서 이동하기 위한 강력한 구동력을 생성할 수 있는 3D 병렬 링크 메커니즘을 기반으로 한 다리, (2) 발목 자세를 조정하기 위한 유선 구동 평행사변형 메커니즘, (3) 벽면의 홈 및 작은 수준 차이가 있어도 흡입이 가능한 밸브 조절 다수의 흡입기로 구성됩니다. 마지막으로, 시험 제작된 NINJA-1의 데이터와 보행 동작의 최신 상태를 보여줍니다.
Hirose et al. (화요일,) 이 질문을 연구하였습니다.