Rejet de perturbations pour humanoïdes bipèdes

Cet article propose un schéma de rejet de perturbations basé sur la passivité pour les humanoïdes bipèdes contrôlables par force. Le rejet de perturbations par contrôle de force est utile non seulement pour l'auto-équilibre, mais aussi pour une interaction physique stable et sûre entre l'homme et les robots humanoïdes. La technique principale est le contrôle de la force de contact basé sur la passivité avec compensation de la gravité. Cela facilite le contrôle des forces de contact dans une plage dynamique satisfaisante sans annuler tous les termes non linéaires. Le rejet de perturbations est situé au niveau supérieur du contrôleur de force de contact. Il est composé de trois sous-contrôleurs : 1) un contrôleur d'équilibre ; 2) un contrôleur de pas ; et 3) le déclencheur. Des simulations numériques et des expériences évaluent l'efficacité du contrôleur proposé. Bien que la méthode soit incomplète en ce sens que l'auto-collision entre les membres est ignorée, un résultat expérimental préliminaire sur une plateforme humanoïde réelle démontre que la méthode proposée peut effectivement permettre au robot de récupérer son équilibre sous de grandes perturbations externes inconnues.