Un algoritmo analítico de suavizado de caminos de curvatura continua

Se propone un algoritmo de suavizado de caminos de curvatura continua que es eficiente y analítico, el cual se ajusta a una secuencia ordenada de puntos de referencia generados por un planificador de caminos que evita obstáculos. El algoritmo se basa en curvas Bézier cúbicas paramétricas; por lo tanto, es inherentemente en forma cerrada en su expresión, y el algoritmo solo requiere que se defina la curvatura máxima. Así, el algoritmo es computacionalmente eficiente y fácil de implementar. Los resultados muestran la eficacia del algoritmo analítico para generar un camino de curvatura continua, que satisface una restricción de curvatura de límite superior, y demuestra que el camino generado requiere menos esfuerzo de control para rastrear y minimiza la variabilidad de la entrada de control.