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Wir untersuchen Manipulationsstrategien, die visionbasierte taktile Sensorik nutzen. FingerVision ist ein visionbasierter taktiler Sensor, der reiche taktile Empfindungen sowie Nähe-Sensierung bietet. Obwohl viele andere taktile Sensormethoden kostspielig in Bezug auf Kosten und/oder Verarbeitung sind, ist FingerVision ein einfacher und kostengünstiger Ansatz. Wir verwenden eine transparente Haut für Finger. Verfolgungsmarker, die auf der Haut platziert sind, liefern Schätzungen der Kontaktkraft und des Drehmoments, und die Verarbeitung von Bildern, die durch die transparente Haut aufgenommen werden, bietet statische (Pose, Form) und dynamische (Rutschen, Deformation) Informationen. FingerVision kann nahegelegene Objekte wahrnehmen, selbst wenn kein Kontakt besteht, da es visionbasiert ist. Auch die Rutschdetektion ist unabhängig von der Kontaktkraft, was effektiv ist, selbst wenn die Kraft zu klein ist, um sie zu messen, wie bei Origami-Objekten. Die Ergebnisse der Experimente zeigen, dass mehrere Manipulationsstrategien mit FingerVision effektiv sind. Zum Beispiel kann der Roboter einen Origami-Kranich greifen und aufheben, ohne ihn zu zerdrücken. Video: https://youtu.be/L-YbxcyRghQ.
Yamaguchi et al. (Wed,) haben diese Frage untersucht.