Barrier-Kritiker Adaptive Robuste Kontrolle von Nicht-Nullsummen-Differentialspielen für unsichere nichtlineare Systeme mit Zustandsbeschränkungen

In diesem Artikel wird für das Problem der Nicht-Nullsummen (NZS) Differentialspiele unsicherer nichtlinearer Systeme mit Zustandsbeschränkungen ein adaptives robustes Stabilisierungsschema vorgestellt, das auf der Kontrollbarrierefunktion (CBF) basiert, unter dem Einfluss zufälliger Störungen und der Unsicherheit der Steuerungseingangsmatrix. Um mit den Auswirkungen der Unsicherheit auf das System umzugehen, wird das nominale System des ursprünglichen Systems übernommen und die Kostenfunktionen, die mit jedem Spieler verbunden sind, werden entsprechend ausgewählt, um das robuste Regelungsproblem von Mehrspieler-Differentialspielen in ein optimales Regelungsproblem umzuwandeln. Darüber hinaus besteht das Ziel, die Kostenfunktion, die jedem Spieler zugeordnet ist, mit der CBF zu kombinieren, um zu gewährleisten, dass die Systemzustände sich im sicheren Bereich entwickeln. Anders als beim klassischen Actor-Critic-Dualneuronalen Netzwerk (NN) benötigt jeder Spieler nur ein Kritiker-NN, um sich der entsprechenden Kostenfunktion ohne die Einschränkung der initialen stabilisierenden Steuerung zu nähern. In Kombination mit der Lyapunov-Stabilitätstheorie ist unter dem kombinierten Einfluss von zufälligen Störungen und Zustandsbeschränkungen garantiert, dass die Zustände und Kritiker-NN-Gewichte des geschlossenen Regelkreissystems uniform letztendlich beschränkt (UUB) sind. Schließlich werden zwei Simulationsbeispiele verwendet, um die Validität des vorgeschlagenen Schemas zu überprüfen.