마르코프 점 시스템을 위한 감소 순서 슬라이딩 모드 관찰자 기반 고장 추정

이 논문은 동시에 작동기와 센서 고장이 있는 마르코프 점 시스템(MJSs)의 고장 및 상태 추정 문제에 관한 것이다. 설계 문제를 해결하기 위해, 우리는 작동기 고장, 센서 고장 및 상태를 동시에 추정할 수 있는 새로운 기술자 감소 순서 슬라이딩 모드 관찰자(SMO)를 제안한다. 전통적인 MJS의 SMO 설계 문제와 비교하여, 우리는 동등 출력 오류 주입 방법을 사용하지 않고 직접적으로 작동기 고장을 재구성한다. 따라서 슬라이딩 표면의 도달 가능성 분석은 필요하지 않다. 이러한 SMO 방법의 우수성은 슬라이딩 표면 스위칭 문제를 피할 수 있다는 것이다. 마지막으로, 제안된 접근 방식의 유효성(이론적 결과에 의해 제안됨)은 시뮬레이션 연구를 통해 모바일 매니퓰레이터에서 테스트된다.