PL-SVO: Semi-direkte monokulare visuelle Odometry durch Kombination von Punkten und Liniensegmenten

Die meisten Ansätze zur visuellen Odometrie schätzen die Kamerabewegung basierend auf Punktmerkmalen. Folglich verschlechtert sich ihre Leistung in schlecht strukturierten Szenen, in denen es schwierig ist, eine zuverlässige Menge davon zu finden. Dieses Papier erweitert einen populären semi-direkten Ansatz zur monokularen visuellen Odometrie, bekannt als SVO 1, um mit Liniensegmenten zu arbeiten und somit ein robusteres System zu erhalten, das sowohl mit strukturierten als auch mit unstrukturierten Umgebungen umgehen kann. Das vorgeschlagene Odometriersystem ermöglicht ein schnelles Verfolgen von Liniensegmenten, da es die Notwendigkeit eliminiert, kontinuierlich Merkmale zwischen aufeinanderfolgenden Frames zu extrahieren und anzugleichen. Die Methode hat natürlich eine höhere Rechenlast als das ursprüngliche SVO, läuft jedoch immer noch mit Frequenzen von 60 Hz auf einem Personal Computer und funktioniert robust in einer Vielzahl von Szenarien.