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본 논문은 캘리포니아 첨단 운송 및 고속도로 파트너십(PATH) 프로그램의 자동화 고속도로 시스템(AHS) 통합 제어 부분에서의 개발 사항을 다룹니다. 통합 제어 프로젝트는 조향 및 속도 제어 간의 결합 문제를 해결하기 위해 특별히 설계된 조합된 조향 및 속도 제어기의 통합 설계를 통해 제어기 성능 개선 가능성을 조사합니다. 다음의 결과가 제시됩니다: (1) 차량 역학 분석을 통한 다양한 결합 효과의 식별 및 특성화; (2) 결합 효과를 보상하는 조합 제어기 설계; (3) 전면 시험 차량에 대한 시뮬레이션 및 실험을 통한 결합 보상이 기여한 개선 평가. 복잡하고 비선형적인 결합 효과를 제어기 유도에 포함시키기 위해 슬라이딩 제어 및 동적 표면 제어(DSC) 방법이 사용됩니다. 다중 속도 옵저버가 설계되어 시험 차량에 제어기를 구현하는 데 필수적인 측면 속도 추정치를 얻습니다. 시뮬레이션 및 실험 결과는 결합 보상이 제어기 성능을 향상시키며, 조합 제어기가 모델링 불완전성과 차량 매개변수 변동에 강건하다는 것을 보여줍니다. 본 논문에 기술된 조합 제어기는 자동화 고속도로 시스템의 향후 구현을 위한 이상적인 기초가 될 수 있습니다.
Lim et al. (금요일)이 질문을 연구했습니다.
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