Controle Adaptativo de Rastreamento de Formação Apenas por Bearing para Sistemas Multiagentes Não Holonômicos

Neste artigo, consideramos o problema de rastreamento de formação de sistemas multiagentes não holonômicos usando apenas medições de ângulo relativas entre os agentes. Essa questão prática e importante, embora desafiadora, tem sido considerada de forma limitada pelas abordagens existentes, que geralmente requerem medições adicionais, como posições relativas. As contribuições deste artigo são duplas. Primeiro, um estimador de velocidade de referência totalmente distribuído é proposto. Sob o estimador adaptativo proposto, cada agente pode estimar a velocidade de referência variável no tempo de forma assintótica. Segundo, um controlador estável de entrada para estado é projetado de acordo com a teoria de rígido de ângulo. Sob o controlador proposto, a formação com restrições apenas por ângulo pode ser alcançada. Finalmente, o esquema proposto é demonstrado e sua eficácia é verificada através da apresentação de alguns testes de simulação e experimentais.