El SSSA-MyHand: Una Prótesis de Mano Mioeléctrica Ligera y Ágil

La sustitución de una mano perdida por una prótesis es uno de los desafíos más fascinantes en la ingeniería de rehabilitación. Las prótesis de última generación están limitadas por las características físicas de la mano, como la mala funcionalidad y el peso excesivo. Aquí presentamos una nueva mano multi-agarre destinada a superar tales limitaciones. El SSSA-MyHand se basa en un novedoso mecanismo de transmisión que implementa una actuacion semi-independiente de la abducción/adducción del pulgar y de la flexión/extensión del índice, mediante un único actuador. Así, con solo tres motores eléctricos, la mano es capaz de realizar la mayoría de los agarres y gestos útiles en actividades de la vida diaria, similar a las prótesis comerciales con hasta seis actuadores, aunque es tan ligera como las prótesis convencionales de 1 Grado de Libertad. La mano integra sensores de posición y fuerza y un controlador embebido que implementa agarres automáticos y permite la interoperabilidad con diferentes interfaces humano-máquina. Presentamos los requisitos, la justificación del diseño del primer prototipo y la evaluación de su rendimiento. El peso (478 g), la fuerza (31 N de fuerza máxima en la punta del pulgar) y la velocidad de la mano (tiempo de cierre: <370 ms), hacen de este nuevo diseño una alternativa interesante a las prótesis multi-agarre disponibles clínicamente.