Identificación de sistemas en línea no supervisada para vehículos robóticos subacuáticos

Este artículo presenta una estrategia no supervisada para la identificación en línea de sistemas de vehículos robóticos subacuáticos. El método propuesto se compone de cuatro módulos operativos, a saber, el módulo de estimación de estado, el módulo de evitación de colisiones, el módulo de excitación y el módulo de estimación de parámetros, que colaboran en línea en una arquitectura de retroalimentación cerrada. Las entradas de excitación se formulan en línea, basadas en la convergencia lograda para cada grado de libertad actuado, acelerando así el proceso de identificación mientras se evita simultáneamente el sobreajuste. Además, el algoritmo propuesto garantiza una operación segura al evitar colisiones con los límites del espacio de trabajo; por lo tanto, no se requiere supervisión humana durante el procedimiento de identificación. Además, el esquema general es de baja complejidad y puede integrarse fácilmente en el marco de sistemas embebidos en tiempo real de vehículos robóticos subacuáticos. Finalmente, la eficacia de la estrategia propuesta fue verificada experimentalmente a través de una identificación de sistemas en línea de un pequeño vehículo robótico subacuático, y la precisión de los parámetros estimados fue evaluada experimentalmente a través de una tarea de seguimiento de trayectoria, comparando el rendimiento de un esquema de control PID que empleó compensación anticipada de la dinámica identificada, con el rendimiento correspondiente de un esquema de control PID convencional sin modelo.