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이 논문에서는 가변 강성 액추에이터를 분석하고 모델링하기 위한 포트 기반 수학적 프레임워크를 제공합니다. 이 프레임워크는 에너지 요구 사항에 대한 중요한 통찰력을 제공하며, 따라서 에너지 효율적인 가변 강성 액추에이터 설계를 위한 중요한 도구입니다. 이 접근 방식에서 얻은 새로운 통찰력을 바탕으로 새로운 개념의 액추에이터를 제시합니다. 시뮬레이션 결과, 이 액추에이터의 유효 출력 강성은 에너지를 효율적으로 변화시킬 수 있음을 보여줍니다.
Visser et al. (Sat,)는 이 질문을 연구했습니다.