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Dieser Artikel schlägt ein neuartiges Objektbehandlungsgerät für einen Roboter vor, bei dem ein konventioneller Vakuumsaugbecher mit einer Kraftsensierungsfähigkeit ausgestattet ist, indem seine Oberfläche mit einem leitfähigen Dünnfilm-Polymer, poly(3,4-Ethylenedioxythiophen) (PEDOT), beschichtet wird. Er kann die angelegte Kraft erfassen, indem er die Widerstandsänderung des beschichteten leitfähigen Dünnfilms misst. Das Besondere an diesem Artikel ist, dass der Saugbecher nicht nur als Greifwerkzeug, sondern auch als Kraftsensor fungieren kann. Der PEDOT-Dünnfilm wurde mit der Tauchbeschichtungsmethode hergestellt, die es ermöglicht, den Dünnfilm direkt auf einer dreidimensionalen Oberfläche aufzubringen. Wir haben den sensierenden Saugbecher hergestellt und seine Sensierungsfähigkeit bewertet, indem wir das Signal-Rausch-Verhältnis, die Empfindlichkeit, die Zuverlässigkeit und die Frequenzantwort gemessen haben. Der Widerstand änderte sich linear in Bezug auf die angelegte Kraft, was die Anwendbarkeit des Geräts als Kraftsensor für eine Vakuum-typische robotische Hand zeigt. Greiftests für einen geneigten Gegenstand, einen falsch ausgerichteten Gegenstand und eine gewellte Oberfläche wurden unter Verwendung von zwei oder vier sensierenden Saugbechern durchgeführt, die am Ende des Roboters angebracht waren. Alle Saugbecher zeigten positive Ergebnisse und der Roboter konnte den Gegenstand in jedem Szenario erfolgreich aufheben.
Aoyagi et al. (Fr,) untersuchten diese Frage.