Contrôle de formation distribué basé sur des communications déclenchées par événements périodiques entrelacés pour des véhicules de surface sans pilote coopératifs

Cet article traite du problème de contrôle de formation distribué des véhicules de surface sans pilote (USV) coopératifs sous des communications déclenchées par événements périodiques entrelacés. Tout d'abord, un protocole de contrôle adaptatif basé sur des événements est conçu, où le schéma de réseau de neurones (NN) basé sur des événements est développé pour compenser les dynamiques de modèle incertaines. Sur la base du protocole de contrôle conçu, un mécanisme de déclenchement d'événements périodiques entrelacés (IPETM) est ensuite proposé pour atteindre l'objectif de communication. Contrairement aux méthodes courantes de déclenchement d'événements continus et aux méthodes de déclenchement d'événements périodiques, dans lesquelles plusieurs nœuds sont autorisés à déclencher leurs événements en même temps, l'IPETM proposé garantit que les USV détectent leurs événements à des moments différents afin d'éviter le déclenchement simultané d'événements de différents nœuds. De ce fait, les blocages de trafic dans les environnements sans fil courants peuvent être évités, ce qui permet d'éviter naturellement d'éventuels délais de communication et des défauts. De plus, les instants de détection d'événements de l'IPETM présenté sont également discrets et périodiques, de sorte qu'il peut être réalisé à des fréquences de calcul faibles. Grâce à une analyse basée sur Lyapunov, il est vérifié que tous les signaux en boucle fermée peuvent converger vers un ensemble compact arbitrairement petit avec des taux de convergence exponentiels. Les résultats de simulation démontrent l'efficacité et la supériorité du schéma de contrôle proposé.