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In diesem Papier wird ein präziser Lokalisierungsalgorithmus für Fahrzeuge in einer 3D städtischen Umgebung mit nur einem 2D LIDAR und Informationen zur Odometrie vorgestellt. Eine neuartige Idee des synthetischen 2D LIDAR wird vorgeschlagen, um das Lokalisierungsproblem auf einer virtuellen 2D-Ebene zu lösen. Ein Monte Carlo-Lokalisierungsschema wird zur Schätzung der Fahrzeugposition basierend auf synthetischen LIDAR-Messungen und Odometrieinformationen verwendet. Die Genauigkeit und Robustheit des vorgeschlagenen Algorithmus werden durch die Durchführung einer Echtzeitalokalisierung in einem 1,5 km langen Fahrtest im Bereich des NUS-Campus demonstriert.
Chong et al. (Mittwoch) haben diese Frage untersucht.