Über das Greifen und Manipulieren polygonaler Objekte mit scheibenförmigen Robotern in der Ebene

Dieses Papier behandelt das Problem des Greifens und Manipulierens eines polygonalen Objekts mit drei scheibenförmigen Robotern, die sich in beliebige Richtungen in der Ebene bewegen können. Die Hauptneuheit des vorgeschlagenen Ansatzes besteht darin, dass nicht davon ausgegangen wird, dass der Kontakt während der Ausführung der Greif- / Manipulationsaufgabe aufrechterhalten wird, noch stützt es sich auf detaillierte (und a priori nicht verifizierbare) Modelle von Reibung oder Kontaktdynamik. Stattdessen wird der Bereich möglicher Objektbewegungen für eine gegebene Position der Roboter im Konfigurationsraum charakterisiert. Dies ermöglicht den Entwurf von Manipulationsplänen, die unter der schwächeren Annahme garantiert erfolgreich sind, dass während der Ausführung der Aufgabe kein Blockieren auftritt.