Entwicklung eines Roboterbeins, das aus paralleler Verbindung und elastischer Feder für dynamische Locomotion besteht

Muskuloskeletale Strukturen bei vielen Tieren sind flexibel, was sehr wichtig ist, um dynamische Locomotion wie Laufen und Springen zu erreichen. Aus diesem Grund wird in der aktuellen Robotikforschung ein elastisches Element in die Roboterstruktur eingeführt, um die dynamische Leistung der Roboter zu verbessern. In diesem Papier schlagen wir ein Roboterbein vor, das aus einer parallelen Verbindung und einer elastischen Zugfeder besteht. Ein Prototyp des Beins wurde entwickelt und wird durch Sprungsimulationen und Experimente evaluiert. Als Ergebnis der Experimente wird ein höherer und effizienterer Sprung durch das vorgeschlagene Bein im Vergleich zu dem Bein ohne elastische Feder realisiert.