Planification de trajets pour une meilleure visibilité à l'aide d'une carte routière probabiliste

Cet article se concentre sur les défis de la planification de mouvements basée sur la vision pour les manipulateurs industriels. Notre approche vise à planifier des chemins qui sont dans les limites de détection et d'actionnement du matériel et des logiciels industriels. S'appuyant sur des avancées récentes en planification de trajets, notre planificateur augmente les cartes routières probabilistes avec des contraintes basées sur la vision. Le planificateur résultant trouve des chemins sans collision qui évitent simultanément les occlusions d'une cible d'image et maintiennent la cible dans le champ de vision de la caméra. Le planificateur peut être appliqué à des tâches de suivi de cible visuelle œil-dans-la-main pour des manipulateurs utilisant des commandes point à point avec un mouvement articulaire interpolé.