मुलायम कृत्रिम हाथ के लिए मोड़ने और दबाव संवेदकों का निर्माण और विशेषता

सार हम ‘मुलायम-मौसमी’ दबाव और मोड़ने वाले संवेदकों का निर्माण, विशेषता, और कार्यान्वयन प्रदर्शित करते हैं, जो एक मुलायम रोबोटिक हाथ के लिए हैं। इलास्टोमर-आधारित संवेदक एक रोबोट के अंगूठे में एंबेडेड होते हैं, जो 3डी प्रिंटेड एंडोस्केलेटन से बना है और इलास्टोमेरिक त्वचा से ढका होता है। दो प्रकार के संवेदकों का मूल्यांकन किया गया है, प्रतिरोधी दबाव संवेदक और कैपेसिटिव दबाव संवेदक। संवेदक पूरी तरह से इंसुलेटिंग और संवाहित रबर से बना है, जिसमें बाद वाला पॉलिडिमेथिलसिलोक्सेन (PDMS) इलास्टोमर से बना है जिसे संरचित कार्बन ब्लैक (CB) के पर्कोलेटिंग नेटवर्क के साथ एंबेड किया गया है। संवेदक-एकीकृत अंगूठों की सामग्री वास्तुकला सरल है, इन्हें मानक त्वरित प्रोटोटाइपिंग विधियों के साथ बनाया जा सकता है, और उत्पादन में सस्ता है। जब इसे एक रोबोटिक हाथ में शामिल किया जाता है, तो CB–PDMS संवेदक और PDMS कैरियर माध्यम स्पर्श और मोड़ पहचान के लिए ‘आर्टिफिशियल स्किन’ के रूप में कार्य करते हैं। परिणाम दर्शाते हैं कि कैपेसिटिव संवेदक वास्तुकला के साथ प्रतिक्रिया में सुधार हुआ है, जो एक प्रतिरोधी संवेदक के विपरीत, CB–PDMS समग्र में इलेक्ट्रोमेकेनिकल हिस्टेरिसिस, क्रीप, और ड्रिफ्ट के प्रति मजबूत है। संवेदक वाले अंगूठे एक मानव-सदृश हाथ में एकीकृत होते हैं और विभिन्न पकड़ कार्यों के लिए परिणाम प्रस्तुत किए जाते हैं।