Control Óptimo de Redundancia de Manipuladores Robóticos

Este documento discute el problema del control óptimo de redundancia de manipuladores robóticos. El problema de control de redundancia se ha discutido sobre todo en el marco del control instantáneamente óptimo. En este documento, el problema del control de redundancia óptima global se resuelve estrictamente utilizando el principio máximo de Pontryagin. Según el método propuesto, la trayectoria óptima se obtiene necesariamente si existe. Si solo se considera la cinemática, el problema óptimo se reduce a la búsqueda del valor mínimo en un espacio de tantas dimensiones como los grados de redundancia. Si también se toman en cuenta la dinámica, el problema óptimo se reduce a la búsqueda del valor mínimo en un espacio de el doble de dimensiones que los grados de redundancia.