Ego-Motion-Schätzung und Verfolgung bewegter Objekte mit Hilfe von Mehrschicht-LIDAR

In diesem Papier wird ein Ansatz zur robusten Erkennung einer komplexen und dynamischen Fahrumgebung, wie beispielsweise einem städtischen Gebiet, unter Verwendung von Fahrzeug-Mehrschicht-LIDAR präsentiert. Das Mehrschicht-LIDAR mindert die Auswirkungen von Okklusion durch vertikales Scannen; es kann gleichzeitig Objekte mit unterschiedlichen Höhen erkennen, sodass der Einfluss der Okklusion verringert werden kann. Der in diesem Papier vorgeschlagene Algorithmus zur Erkennung der Straßenumgebung besteht aus drei Verfahren: Ego-Motion-Schätzung, Konstruktion und Aktualisierung einer 3-dimensionalen lokalen Gitterkarte sowie der Erkennung und Verfolgung bewegter Objekte. Die Integration dieser Verfahren ermöglicht es uns, die Ego-Motion genau zu schätzen, zusammen mit den Positionen und Zuständen bewegter Objekte, dem freien Bereich, in dem sich Fahrzeuge und Fußgänger frei bewegen können, und dem dasiaunknownpsila Bereich, der in einer Straßenumgebung zuvor noch nie beobachtet wurde.