Adaptive umkonfigurierbare fehlertolerante Regelung von Multi-USVs mit Fehlern in der Aktuatormagnitude und -rate

Diese Studie entwickelt ein adaptives umkonfigurierbares aktives fehlertolerantes Regelungsschema (FTC) für mehrere unbemannte Oberflächenfahrzeuge (Multi-USVs) im Beisein von dynamischen Eingangsgrenzwerten zweiter Ordnung, Umwelteinflüssen und Multi-Klassifikationsfehlergrenzen (d.h. Verlust der Wirksamkeit und Blockierung oder Festsetzen). Ein unbekannter Parameterschätzer-basierter Beobachter und eine Projektionstechnik-basierte Schätzung werden für die jeweiligen Szenarien zur Identifikation einparametriger und zweiparametriger Fehler integriert. Die adaptive FTC-Strategie wird dann durch Techniken zur endlichen Konvergenz und terminale Gleitmodusverfahren umkonfiguriert, was schließlich die Begrenzung und Konvergenz der Schätzfehler der Fehlerparameter, der Eingabeschätzfehler und der Nachverfolgungsfehler der Dynamik von Multi-USVs mit Fehlern in der Aktuatormagnitude und -rate gewährleistet. Numerische und experimentelle Ergebnisse demonstrieren die Validierung der adaptiven umkonfigurierbaren FTC-Strategie in Multi-USVs.