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Die Pulsbreitenmodulations (PWM) Steuerung von bürstenlosen Gleichstrommotoren wird mit digitalen Servomechanismen für robotische Anwendungen implementiert. Unter der Annahme, dass die Pulsperioden viel kleiner sind als die Zeitkonstanten des Motors, wird der Motor durch eine diskrete Übertragungsfunktion modelliert, wobei die Pulsbreite die Rolle des Steuersignals übernimmt. Dieses Modell ermöglicht die Anwendung klassischer linearer Regelungstechnik für das Design eines digitalen Positionservo für die bürstenlosen Gleichstromlenkmotoren auf dem CMU Rover. Der Regler wird mit einem Mikroprozessor und einem programmierbaren Timer implementiert, um gleichzeitig die Stellsignale, Zeitabtastperioden und Pulsbreiten zu berechnen sowie die Kommutation bereitzustellen. Computersimulationen und die Echtzeithardware-Implementierung des Servos zeigen die Wirksamkeit des Ansatzes.
Muir et al. (Thu,) haben diese Frage untersucht.
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