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我们描述了匹配两幅图像或一幅图像与一张地图的技术。该操作是机器视觉的基础，对于对象识别、变化检测、地图更新、被动导航等任务至关重要。我们的系统使用基于线的描述，匹配是通过一种松弛操作完成的，该操作计算最相似的几何结构。同时，我们还描述了一种更高效的变体，称为“核”方法。我们提供了在复杂航空图像上的结果，这些图像包含了许多图像差异，原因包括不同的阳光位置、不同的季节和成像环境，以及由于人工改动如新建设施而导致的结构变化.
Medioni等人（周）研究了这个问题.