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并联机械臂的高精度运动不仅依赖于每个执行器的位置精度，还依赖于所有执行器的位置同步。本文提出了一种简单的同步控制算法，通过将交叉耦合技术纳入常见的比例-导数（PD）控制架构，实现并联机械臂的设定点位置控制。开发了一种集成控制器，包括PD控制和带有执行器间微分位置误差反馈（定义为同步误差）的饱和比例-积分（S-PI）控制。该控制器能够稳定每个执行器的运动，同时同步所有执行器的运动，使得位置和同步误差都收敛到零。该控制算法在控制器公式中不使用建模参数，因此便于在实践中实施。已经证明，所提出的方法可以保证系统的全局渐进稳定性。在一个平面三自由度并联机械臂上进行的实验验证了所提方法的有效性.
苏等（周三）研究了这个问题。