面向乡村道路增强型超车辅助的自适应协同感知消息机制

变道或超车辅助等协同交通安全应用具有减少道路死亡人数的潜力。许多新兴的交通安全应用均基于 IEEE 802.11p 和由所有车辆广播的周期性位置消息（即所谓的协同感知消息，CAM）。在欧洲，ETSI 规定 CAM 的周期性上报速率为 2 Hz。尽管高上报速率是早期危险检测的关键，但选择 2 Hz 的速率是为了在车辆密度较高的场景（例如主要高速公路和城市场景）中避免拥堵。然而，在通信车辆数量有限的乡村道路上，2 Hz 的上报速率会导致协同感知的非必要延迟。通过根据具体应用和道路交通密度自适应调整 CAM 上报速率，并利用 802.11p 服务质量机制提供的优先级，我们表明可以更早地检测到危险，并更有效地利用可用带宽，同时不会过度消耗网络资源。