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Ein exponentiell stabiler Regler für einen Robotermit zwei Freiheitsgraden und nichtholonomischen Einschränkungen wird vorgestellt. Obwohl dieser Systemtyp in offenen Regelkreis steuerbar ist, hat sich gezeigt, dass dieses System nicht über rein glattes Feedback stabilisierbar ist. Eine bestimmte Klasse von stückweise kontinuierlichen Reglern wird vorgestellt, die den mobilen Roboter um den Ursprung exponentiell stabilisieren. Dieser Regler zeichnet sich dadurch aus, dass er im Gegensatz zu anderen Ansätzen, wie dem gleitenden Regler, keine unendlichen Umschaltungen erfordert. Simulationsergebnisse werden präsentiert.
Wit et al. (Wed,) studied this question.