石油,ガス,化学プラントなどの配管のように,困難な環境下で自律的に検査・診断を行う新しいロボットの設計概念を示した.第1段階として,新しく設計したロボットは,診断センサをもち,配管上を移動しながら探傷し,自ら姿勢保持を行って,フランジのような障害物を認識して通過できる能力を有する.ロボットの機構的な雑音や配管表面の凹凸から小さな傷を識別するために,統計的な解析技術に基づいた探傷法を提案した.
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HOSOKAI et al. (1985) studied this question.