A Fault Tree Analysis Technique for Dynamic State Transitions of da Vinci Surgical Robot

정교한 작업이 요구되는 외과 수술에 오래전부터 로봇이 사용되어 왔으며, 대표적인 수술 로봇으로 da Vinci 로봇이 있다. 그러나 수술 로봇이 지속적으로 진화해 오면서 단순히 기계적인 장치였던 로봇이 복잡하고 정밀한 기능을 지원하는 형태로 변화하고 있다. 그럼에도 불구하고, 수술 과정에서 발생할 수 있는 로봇의 오동작은 환자의 생명에 치명적일 수 있기 때문에 이 연구에서는 수술 로봇에 대한 결함 분석 기법의 제안을 통해 이러한 오동작을 사전에 예방하고자 한다. 특히 로봇을 구성하는 장치의 동적 상태 변화를 반영하는 확장된 결함 트리를 제안하고, 이를 기반으로 결함 분석을 수행하기 위한 기법을 제시한다. 이 연구는 특히 da Vinci 로봇에 제안 기법을 적용함으로써, 발생 가능한 결함을 사전에 탐지할 수 있도록 하였으며, 이는 향후 지능을 갖는 수술 로봇의 결함 분석 기법으로 활용함으로써 안전성 향상에 기여할 것이다.