Gelenkmomente zur Steuerung von zwei koordinierten beweglichen Robotern

Aufgaben für zwei koordinierte Industrieroboter bringen die Roboter immer in Kontakt mit demselben Objekt. Physikalisch bilden die drei einen geschlossenen kinematischen Kettenmechanismus. Wenn die Kette in Bewegung ist, müssen die Positionen und Orientierungen der beiden Roboter zu jedem Zeitpunkt eine Reihe von holonomen Gleichheitsbedingungen erfüllen. Um Bewegungsfehler zwischen ihnen zu beseitigen, wird einer von ihnen zugeteilt, den Hauptteil der Aufgabe zu tragen. Seine Bewegung wird entsprechend geplant. Die Bewegung des zweiten Roboters folgt der des ersten Roboters, wie durch die Beziehungen der Gelenkgeschwindigkeiten, die aus den Randbedingungen abgeleitet werden, spezifiziert. Wenn also eine Modifikation der Bewegung in Echtzeit erforderlich ist, wird nur die Bewegung des ersten Roboters geändert. Die Modifikation für den zweiten Roboter geschieht implizit durch die Randbedingungen. Konkret können, wenn die Gelenkverschiebungen, -geschwindigkeiten, -beschleunigungen und -momente/Kräfte des ersten Roboters für die geplante oder modifizierte Bewegung bekannt sind, die entsprechenden Variablen für den zweiten Roboter durch die eingeschränkten Beziehungen bestimmt werden.