基于范围的多机器人系统完整性监测对抗网络攻击和故障：一种无锚方法

多机器人系统（MRS）的协调依赖于机器人之间高效的传感和可靠的通信。然而，这些机器人的传感器和通信通道通常容易受到网络攻击和故障的影响，这可能会干扰它们的个体行为以及MRS的整体目标。在这项工作中，我们提出了一种利用机器人间距离测量的多机器人完整性监测框架，以（i）检测影响MRS的网络攻击或故障的存在，（ii）识别受影响的机器人，以及（iii）重建这些机器人所造成的定位误差。所提出的迭代算法利用顺序凸编程和交替方向乘子法，实现实时和分布式的实施。通过数值仿真验证了我们的方法，并在一个多机器人系统的Gazebo环境中使用PX4-SiTL进行了演示，在该环境中，某些代理因GNSS欺骗攻击而偏离其期望位置。此外，我们通过混合现实实验展示了我们的算法的可扩展性和互操作性，构成了一个由真实Crazyflie无人机和虚拟PX4-SiTL无人机组成的异构多机器人系统，协同工作。