自主驾驶系统的基础模型：初步路线图

基础模型（FMs）的最新进展，包括大型语言模型（LLMs）、视觉语言模型（VLMs）和世界模型，为自主驾驶系统（ADSs）在感知、推理、决策和互动方面开辟了新的机会。然而，ADSs 是安全关键的网络物理系统，将 FMs 集成到其中会带来数据策划、系统设计、部署、评估和保证等方面的重大软件工程挑战。为了阐明这一快速发展的领域，我们基于结构化文献综述，提出了一个初步路线图，以整合 FMs 到自主驾驶中，涵盖三个维度：FM 基础设施、车载集成和实际部署。针对每个维度，我们总结了最新进展，识别了关键挑战，并强调了开放的研究机会。基于此分析，我们概述了构建可靠、安全和可信赖的 FM 驱动 ADSs 的研究方向。