变化海洋环境中自主式水下航行器的进化路径规划

本文提出了一种遗传算法（GA），用于在具有强洋流和高时空变化特性的海洋环境中进行自主水下航行器的路径规划。其目标是寻找一条将航行器从起始位置引导至任务指定目的地的安全路径，并使能量消耗最小化。该 GA 包含了新型遗传算子，即使在流场的时空结构意味着存在不同局部极小值的情况下，也能确保收敛到全局极小值。本文探讨了这些算子的性能。所提出的算法适用于航行器必须执行高能耗任务的情况。