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在微创血管内手术中，外科医生依赖于灵活性低、长宽比高的导管来达到解剖目标。然而，跳动的心脏内部环境呈现出一些解剖位置独有的挑战，使得介入工具难以灵活操作并对心内目标施加足够的力量。我们展示了一种毫米级软机器人平台，可以在心脏入口处展开并自我稳定，并引导现有的介入工具朝向目标位置。在右心房的两个典型心内手术中，机器人平台提供了足够的灵活性来达到多个解剖目标，足够的稳定性来维持对活动目标的持续接触，以及足够的机械杠杆来产生牛顿级别的力量。由于该设备解决了微创心内干预中的持续挑战，它可能促进基于导管的干预的进一步发展.
Rogatinsky等（周三）研究了这个问题。