达芬奇外科系统主工具操控器的六自由度力传感

我们将一个力/扭矩传感器集成到达芬奇标准外科系统主工具操控器（MTM）的手腕部分。新增的传感器可以用于监测外科医生的互动力，并改善触觉体验。所提议的机械设计预计对外科医生的操作体验影响很小，并且简单且廉价易于实施。我们还开发了一个软件包，允许将力传感器无缝集成到达芬奇研究工具包（dVRK）和机器人操作系统（ROS）中。完整的机械和电气改造，以及软件包进行了讨论。展示了在MTM上的阻抗控制和PSM的操纵杆控制两个示例应用，以证明传感器成功集成到MTM中并与dVRK接口的效果。