用于精确车辆定位的合成2D LIDAR在3D城市环境中的应用

本文提出了一种仅使用一个2D LIDAR和里程计信息在3D城市环境中进行精确车辆定位的算法。提出了一种新的合成2D LIDAR的概念，以解决在虚拟2D平面上的定位问题。基于合成LIDAR测量和里程计信息，采用了蒙特卡洛定位方案来估计车辆位置。通过在新加坡国立大学校园区域进行1.5公里的实地测试，验证了所提算法的准确性和鲁棒性。