机器人辅助运动训练对中风受损臂的影响：机器人所做的事情重要吗？

机器人辅助运动训练改善了急性和慢性中风后的手臂运动能力。这种训练涉及两个相互作用的过程：患者尝试移动和机器人对患者手臂施加力量。运动学习的基本原则是，运动练习改善运动功能；而施加机器人力量在改善运动功能中的作用仍不明确。本文回顾了我们在这个问题上的研究。我们使用辅助康复和测量（ARM）指南的初步研究发现，机械辅助的伸手运动改善了运动恢复，效果类似于无辅助的伸手练习。由于样本量小（n = 19），这一发现并不确定，但提示未来的研究应仔细控制交付的自愿运动练习数量，以证明施加机器人力量的合理性。我们乐观地认为，结合运动练习的机器人力量最终将显示出额外的治疗益处。我们通过比较ARM指南和镜像运动促进器机器人的结果来证明这种乐观。这个比较表明，要求患者在允许运动之前生成特定的力量模式，比单纯机械完成运动更有效。我们描述了这一“引导力训练”算法的工程实现。