具有规定误差约束的类切换非线性系统的实用定时输出跟踪控制

本文研究了具有规定误差约束的类切换非线性系统的实用定时输出跟踪控制问题。首先，构造一种切线型障碍李雅普诺夫函数（tan-type BLF），该函数在跟踪误差约束消失时退化为正常形式，以使系统输出在安全范围内跟随参考信号/轨迹，并隐式处理跟踪误差约束。然后，通过重新塑造一种称为添加功率积分器（AAPI）的技术，为切换非线性系统建立了实用定时输出跟踪控制方案。此外，达到稳定时间的上限仅与要设计的特定参数相关，即与切换系统的初始状态无关。该方案的技术创新在于其统一特性，允许设计的实用定时输出跟踪稳定器在有无规定跟踪误差约束的情况下都能有效工作，而无需改变其结构。通过仿真展示了所提出方法的有效性。