सहायक अनुप्रयोगों के लिए एक लागत-कुशल हल्के मानव जैसे रोबोटिक हाथ का विकास और अनुकूलन

यह पेपर एक लागत-कुशल, हल्के मानव जैसे रोबोटिक हाथ के विकास को प्रस्तुत करता है जो वृद्ध और कमजोर जनसंख्या की सहायता के लिए तैयार किया गया है। अध्ययन का उद्देश्य मानव हाथ के बायोमैकेनिक्स पर आधारित गति योजना विधि का उपयोग करके विशेष रोबोटिक हाथ प्रदान करना है। 40% भरे हुए 3डी प्रिंटिंग तकनीक का उपयोग करके बनाए गए इस हाथ का वजन 60% से अधिक कम किया गया है। कम टॉर्क सर्वोस और एक मानव-समान अनुकूलनीय ग्रिपर लागत दक्षता और कार्यक्षमता को और बढ़ाते हैं। हाथ में सरल जोड़ों हैं और इसे एनालॉग फीडबैक के साथ छह संशोधित आर/सी सर्वोमोटरों द्वारा संचालित किया जाता है ताकि सटीक कोण मापन हो सके। प्रणाली पहचान उच्च सटीकता दिखाती है, जिसमें जोड़ फिट प्रतिशत 87.5% से 97.07% तक होता है। एक PID नियंत्रक, जो आनुवंशिक एल्गोरिदम (GA), कण स्वार्म ऑप्टिमाइजेशन (PSO), और हनी बैजर एल्गोरिदम (HBA) के माध्यम से अनुकूलित किया गया है, त्वरित और सटीक स्थिति सुनिश्चित करता है। सिम्स्केप लाइब्रेरी हाथ के गतिशील व्यवहार को मॉडल करता है, जो आगे और विपरीत काइनेमेटिक्स, कार्यक्षेत्र, और पथ योजना को संबोधित करता है। ये नवाचार सहायक प्रौद्योगिकियों में महत्वपूर्ण प्रगति का वादा करते हैं।