آلية جديدة لتجمد الطبقات مع قدرة على ضبط الصلابة للجراحة minimally invasive

تقدم هذه الورقة آلية جديدة تُسمى "تجمد الطبقات" يمكن أن تحقق صلابة متغيرة. تستغل آلية تجمد الطبقات الاحتكاك الموجود بين طبقات المواد الرقيقة، والذي يمكن التحكم فيه بواسطة ضغط محصور. نظرًا لجغرافية الآلية المجوفة، وحجمها المدمج، ووزنها الخفيف، فهي مناسبة جدًا لمجموعة متنوعة من تطبيقات الجراحة minimally invasive، حيث يتطلب الأمر تغيير الصلابة. تصف هذه الورقة المفهوم، والنموذج الرياضي، ونموذج أولي لروبوت على شكل ثعبان. يتم دراسة خصائص مختلفة لتجمد الطبقات، مثل الصلابة وقوة الخضوع، نظريًا وتجريبيًا.