Détermination du mouvement et de la structure tridimensionnels à partir du flux optique généré par plusieurs objets en mouvement.

Une nouvelle approche pour l'interprétation des champs de flux optique est présentée. Le champ de flux, qui peut être produit par un capteur se déplaçant dans un environnement avec plusieurs objets rigides se déplaçant indépendamment, est autorisé à être rare, bruyant et partiellement incorrect. L'approche repose sur deux étapes principales. Dans la première étape, le champ de flux est partitionné en segments connectés de vecteurs de flux, où chaque segment est cohérent avec un mouvement rigide d'une surface approximativement plane. Dans la deuxième étape, les segments sont regroupés sous l'hypothèse qu'ils sont induits par un seul objet en mouvement rigide. Chaque hypothèse est testée en recherchant les paramètres de mouvement tridimensionnel (3-D) qui sont compatibles avec tous les segments du groupe correspondant. Une fois les paramètres de mouvement récupérés, la profondeur environnementale relative peut également être estimée. Des expériences basées sur des données réelles et simulées sont présentées.