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O planejamento de movimento coordenado para um grande número de objetos tridimensionais na presença de obstáculos é um problema computacional cuja complexidade é importante de calibrar. Neste artigo, mostramos que até mesmo o problema restrito bidimensional para arbitrariamente muitos retângulos em uma região retangular é PSPACE-difícil. Este resultado deve ser visto como um guia para a dificuldade do problema geral e deve levar os pesquisadores a considerar classes de problemas de movimento restritas e mais tratáveis de interesse prático.
Hopcroft et al. (Sat,) estudaram esta questão.
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