Ein bipedaler Gehroboter mit einem ZMP-Messsystem, das universelle Kraft-Moment-Sensoren verwendet

Es betrifft die Verwendung des Nullmomentpunkts (ZMP) als Kriterium, um die Stabilität des Gehens für einen bipedalen Gehroboter zu unterscheiden. Wenn der ZMP während des Gehens gemessen werden kann, ist es möglich, dass ein bipedaler Gehroboter stabileres Gehen durch eine Steuerungsmethode realisiert, die den gemessenen ZMP nutzt. Eine Methode zur Messung des ZMP während der gesamten Gehphase wird vorgeschlagen, und ein neu entwickelte bipedale Gehroboter, der ein ZMP-Messsystem mit zwei universellen Kraft-Moment-Sensoren hat, wird erklärt. Die Genauigkeit des ZMP-Messsystems wird experimentell bestätigt, und der ZMP wird während der gesamten Gehphase gemessen.