Navigation pour un robot mobile intelligent

Un système de navigation est décrit pour un robot mobile équipé d'un capteur à ultrasons rotatif. Ce système de navigation est basé sur un modèle de l'environnement local maintenu dynamiquement, appelé modèle local composite. Le modèle local composite intègre des informations provenant du capteur de distance rotatif, du capteur de toucher du robot et d'un modèle global pré-appris alors que le robot se déplace dans son environnement. Des techniques sont décrites pour construire une description de segments de ligne du scan de capteur le plus récent (le modèle de capteur), et pour intégrer de telles descriptions afin de construire un modèle de l'environnement immédiat (le modèle local composite). La position estimée du robot est corrigée par la différence de position entre les signaux des capteurs observés et les symboles correspondants dans le modèle local composite. Une technique d'apprentissage est décrite dans laquelle le robot développe un modèle global et un réseau de lieux. Le réseau de lieux est utilisé dans la planification globale de chemin, tandis que les segments sont rappelés du modèle global pour assister dans l'exécution de chemin local. Ce système est utile pour la navigation dans un domaine fini, pré-appris comme une maison, un bureau ou une usine.