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Cet article présente une méthode de contrôle de suivi pour le mouvement latéral d'un véhicule terrestre autonome (ALV). Cette méthode est basée sur un schéma de contrôle de rejet de perturbation active (ADRC) et la théorie de la planéité différentielle. Le mouvement latéral est difficile à contrôler car il est sous-actionné, non linéaire et présente de grandes incertitudes. En réalisant une approximation à petit angle, le modèle dynamique est linéarisé. La planéité du modèle linéaire est prouvée et une sortie plate est trouvée. Une forme équivalente du modèle est obtenue en se basant uniquement sur la sortie plate et ses dérivées. De plus, un ADRC est adopté pour garantir à la fois la précision du contrôle et une grande robustesse. Les résultats de simulation sont présentés et montrent l'efficacité des stratégies de contrôle.
Xia et al. (ven,) ont étudié cette question.