Key points are not available for this paper at this time.
يمكن أن يوفر استغلال التكرارات الحركية في الأنظمة الروبوتية مزيدًا من الرشاقة والمرونة في تنفيذ المهام المعقدة. عندما تُفرض مهام قيود وظيفية بالإضافة إلى مهام الناتج النهائي، فإنه من المستحسن اتباع استراتيجية أولوية المهام. يقترح المؤلفون إطار عمل عام لإدارة مهام متعددة في الأنظمة ذات التكرار العالي. على وجه الخصوص، يقومون باشتقاق حلول للسرعة والتسارع المشتركة التي يمكن استخدامها كمدخلات مرجعية لمسارات مناسبة لمتحكمات قائمة على النموذج. كما يطورون تنفيذًا تكراريًا، ويناقشون ظهور التفردات في معامل جاكوبيان المرتبط بالمهمة العامة. توضح دراستان حاليتان فعالية الخوارزمية على روبوت على شكل ثعبان.
سيسيليانو وآخرون (الثلاثاء) درسوا هذا السؤال.